前回書いたとおり宇宙関係がマイブームです。
書籍やネットを確認していったところ、民生品の超小型人工衛星やドローン、そして遠隔操作ロボットに搭載されている機器はRaspberryPi（ラズパイ）という小型のPCにUbuntuというLinuxを乗せ、ROS（ロボットオペレーティングシステム、といいつつ実際はミドルウェア）で動いているものが多くあることを知りました。ROSではPythonでプログラムすることになります。
そのため、下記の書籍を購入し勉強することにしました。
それぞれの入門の書籍を購入し読み始めましたが、内容からROSの本とPythonは並列で勉強し、最後にRaspberryPiを勉強する予定です。
ROSについての解説書ですが、とてもわかりやすい良書です。まずはこれともうひとつ別に無料で公開されているROSの解説書を中心に勉強予定です。
ROSで何か書く上ではC++等もあるようですが、上のROSの解説書がPythonを勧めていたのでPythonで勉強することにしました。
以前通っていたフィニックス英語学院で一緒だったPythonの第一人者の柴田淳氏の書籍です。上と同じくとてもわかりやすい良書です。
ROSは最終的にはロボットに組み込むことになりますが、その時わざわざROSを入れたノートPCを搭載するのでは大きすぎます。
2002年頃に私が作ったロボットの初号機（アームを上げた時の高さ２m程、２０kgぐらいのでかいやつ）を作った時はWindows2000だかサーバーだかを載せたデスクトップPCの本体のみを搭載し、コードで電源を取っていました。そのときの反省から２号機（高さ６０cm程、１０kgぐらいのコロスケサイズ）ではノートPCを搭載していました。
それから時代は移り、ロボットの頭脳にはRaspberryPiという便利な小型のボード型のPCが使われるようになりました。
その解説書ですが、さすが日経、入門という言葉に反してめちゃくちゃわかりづらいです。良書の上２冊と比較すると雲泥の差です。このため相当の前知識がないと途中で挫折すると思い最後に回しました。
RaspberryPiからは実機操作となりますが、書籍が推奨するラズパイマウスを使うかそれともルンバベースの学習用のキットで勉強するかはまだ決めていません。RaspberryPi自体は安いものなのでボードのみを購入するという選択肢ももちろんあります。
いずれにしても色々と試行錯誤しながら勉強していくことになるかと思います。
